Vente d'une parcelle par le propriétaire précédent sans formalités - Que faire ?

J'ai acheté un pavillon en 2017 et nos voisins nous ont dit avoir vendu un coin de leur terrain à un des anciens propriétaires de notre maison (avec qui ils s'entendaient très bien) afin qu'il construise un accès piéton avec un portillon. Ils ont fait cette vente en 2012 contre une certaine somme d'argent, de la main à la main, sans notaire, ni trace écrite. Or dans 2 ans ils vont déménagé et vendre leur maison. Nous craignons d'avoir des problèmes avec les futurs acheteur de leur maison si ils remarquent qu'il leur manque un petit bout de terrain! Comment régulariser cela? Nous ne voulons pas avoir à payer quoi que ce soit pour quelque chose dont nous ne sommes pas responsables. Merci pour votre réponse.